准入门槛明显提升的科创板，在2024年末，终于迎来了第三家IPO申报受理企业。
11月25日，上交所网站显示，RV减速器企业环动科技科创板IPO获受理。
公开资料显示，环动科技为A股传动零部件企业双环传动（002472.SZ）子公司。去年9月，双环传动启动分拆环动科技上市计划；11月，环动科技正式开启上市辅导；仅时隔约一年，环动科技科创板IPO申请即获受理，进度可谓“神速”。
“由于申请定位的问题，加上IPO节奏变慢，科创板IPO受理从过去一年来说是比较少的。科创板公司在后续资本运作上也要符合科创板定位，限制也比较多，所以对很多企业来说科创板都不是首选。”上海一位头部券商保荐人士告诉记者。
不过，前述的人说，环动科技产业定位明确，公司在所在细分行业亦属翘楚，且分拆也符合该公司独立融资独立运作的初衷，比较符合科创板对申报企业的定位。
招股书显示，环动科技主要是做机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售。其产品有RV减速器、精密配件及谐波减速器。RV减速器为公司基本的产品，其大范围的应用于机器人、工业自动化等高端制造领域。
目前工业制造业减速器按照应用环节不同大致上可以分为三类，即应用于直角坐标机器人的行星减速器、应用于重负载部位的RV减速器以及轻负载部位的谐波减速器。而在三类主要减速器中，RV减速器结构偏大，但刚性较好，精度偏高，属于高单价和高门槛的减速器种类。
目前RV减速器主要使用在于大负载工业机器人领域，这中间还包括多关节机器人、坐标机器人领域。
市场格局方面，全球最大的RV减速器企业均来自日本，包括纳博特斯克和住友重机。国内相对起步较晚，除环动科技外，珠海飞马传动、上市公司中大力德（002896.SZ）、秦川机床（000837.SZ）等均有RV减速器产能。
环动科技则是国内最早投入RV减速器研发和生产的企业，其于2013年便立项并成立公司。其余大部分企业步入RV减速器领域，均是在2018年之后。
在国内市场占有率方面，根据高工咨询统计，2021至2023年，环动科技RV减速器产品国内市占率分别为10.11%，13.65%，18.89%，呈逐年上升态势，且仅次于全球RV减速器纳博特斯克。同期市占率分别为 51.77%、50.87%、40.17%，超过日本住友重机同期市占率5.06%、4.70%、3.91%。而国内后进者与环动科技在市场占有率差别较大。
从财务数据分析来看，环动科技保持着上升态势。2021至2023年以及2024年上半年，环动科技营业收入分别是 9141.23万元、1.692亿元、3.09亿元和 1.34亿元，其中三个完整财年复合增长率为83.99%；同期净利润分别为2021.4万元、5017.83万元、7626.29万元和2553万元。
但毛利率则有波动。公司在过去三个完整财年主营业务毛利率从35.48%，提升至2023年的42.47%，但在今年上半年又下滑至38.21%。
环动科技的客户包括知名机器人上市公司埃斯顿（002747.SZ）、埃夫特-U（688165.SH）、爱仕达（002403.SZ）旗下钱江机器人和新时达（002527.SZ）均为公司客户。
今年前三季度，埃斯顿、埃夫特-U、新时达归属股东净利润分别为亏损6669万元、1.054亿元和4236万元；爱仕达则实现微利166万元。
除上游客户不景气外，同业竞争和行业产能扩张也是环动科技需要面对的挑战。中大力德、秦川机床、昊志机电等上市公司也在加大RV减速器的布局。
根据国际机器人联合会数据，今年前三季度，中国工业机器人累计销量约21.6万台，同比微增5%；与此同时，内资厂商市场占有率提升至51.6%，较去年占比提升4.5个百分点。
但总体来看，虽然工业机器人市场仍维持微增和国产化的总体趋势，但RV减速器后进者众多，环动科技行业竞争压力不容小觑。
随着人形机器人的放量，减速器作为关键传动和负载设备，需求有望破局。不过，颇具门槛的RV减速器，却暂时不是需求量开始上涨最多的种类。
一般来说，人形机器人减速器需求分为大负载和小负载。其中手部，肩部，颈部，腕部等关键倾向于采用负载偏低但成本较低的谐波减速器；腰部，腿部或机座承重部位则选用承重能力更强，稳定性更好的RV减速器。
另一方面，当前RV减速器的体积都较大，因此精细部位采用RV减速器的可能性偏小。
不过，有必要注意一下的是，此前有消息称，双环传动慢慢的开始与特斯拉人形机器人团队接触，并联合进行小型RV减速器的开发，按特斯拉人形机器人需要调整RV减速器的转速、扭矩及接口。
而环动科技招股书“在研项目情况”虽然仅有“小型化高性能精密传动装置创新研发”一处提及“满足多足、人形机器人需求，最终实现批量应用和产业化推广”，但也侧面证实了公司有进军人形机器人领域的打算。
随着2024年进入尾声，不断有消息指出，特斯拉将在2024年末至2025年初锁定人形机器人的制造方案。而环动科技届时能否参与，将极大地决定公司的市场预期。
值得注意的是，环动科技的竞争者已在前行。同为RV减速器企业羿弓精密透露，2024年，公司将向大负载、高速化及轻量化、小型化“两极”发展，同时布局人形机器人领域，2024年一季度完成对人形机器人客户的首个订单交付。
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